机械臂配置使用教程

MCU Board

上层SOC和下层MCU通过CANBUS实现通信。此方法通过上层计算好 set_tilt通过CANBUS发送到下层，实现一定的底盘稳定控制。 arm1

AIRBOT（求之）

配置

Airbot原生在ubuntu20.04下支持, 且提供支持ros1, 因此在NX上安装docker, 安装docker教程如下Docker在ARM安装, 如果后续系统默认带有docker, 则无需安装

Docker镜像

  • pull docker image

docker pull registry.cn-guangzhou.aliyuncs.com/ddt_robot/airbot_on_tita:v1.0

  • 默认此镜像内带有ros-noetic，ros2-humble, 通过类似如下的命令来进入docker

docker run -it --rm --name airbot --privileged --cap-add=SYS_PTRACE -v $HOME/.ssh:/root/.ssh --network=host -v ~/manipulator:/workspace --workdir /workspace registry.cn-guangzhou.aliyuncs.com/ddt_robot/airbot_on_tita:v1.0 /bin/bash

备注

  • docker内的ros环境变量配置已经配好ros2-humble和ros1-bridge，无需再次配置

启动

修改docker内的ROS_DOMAIN_ID变量 sudo vim ~/.bashrc

export ROS_DOMAIN_ID=69 # 取决与你的tita的实际domain_id

配置好docker后，对修改后的docker进行保存

# in tita host
docker commit airbot modify_airbot

启动

硬件配置

TITA机器人 x1 电源板 x1 TypeC 连接线 x1 Airbot x1 夹爪 x1 夹爪连接线 x1

将以上硬件连接起来，如图所示： arm2

软件配置

  • 通过ssh进入TITA机器人

ssh robot@192.168.42.1 # wire connected to host, if use wifi, check your tita ip address

  • 新建一个工作目录，拉取机械臂相关代码，编译及启动（可遵循以下指令，一步步执行）

cd 
mkdir manipulator && cd manipulator
git clone https://github.com/DDTRobot/airbot_on_tita
cd airbot_on_tita
bash docker_run.bash
# in docker container
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make
bash can_up.bash # success if print "can1 up success"
bash ros_run.bash # launch ros_interface of airbot
# if in terminal print such as : 
# terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
# what():  AIRBOT Play needs to be calibrated. Please run airbot_auto_set_zero or airbot_set_zero
# please kill with `Ctrl+C` and run with `airbot_set_zero -m can1` to set arm to zero position
# more information of airbot please refer to https://discover-robotics.github.io/docs/latest/AIRBOT-Play/tutorials/env/

备注

配置完以上步骤后，机械臂类似 ‘喀嗒’声响, 正常启动成功, 在正常编译好程序后, 可以在host内bash one_start.bash启动

  • 使用机器人遥控器控制机械臂（可选）

备注

使用机器人操控机械臂时，遥控器无法控制机器人。

新建一个终端，ssh进入tita后

mkdir -p airbot_joy/src && cd airbot_joy/src
git clone https://github.com/DDTRobot/airbot_joy
cd ..
colcon build 
source install/setup.bash
ros2 launch airbot_joy airbot_joy.launch.py

  • 遥控器上更改操控模式

  1. 按一下遥控器上方小屏幕右侧按钮进入菜单

  2. 选择并单击第二项模式（user-sdk模式，选择成功会在前方显示 “ * ”）

  3. 左摇杆控制机械臂末端XY轴，右摇杆控制Z轴，右下按钮单击复位机械臂

  4. 注意底盘和臂的控制是解耦的，非sdk模式目前直接控制底盘，而sdk模式则只操作机械臂

关闭机械臂

  1. 机器连接电脑，并在电脑新建终端 2.使用ssh 进入机器人 3.先输入指令停止机械臂：docker exec airbot pkill -SIGINT -f "roslaunch ros_interface airbot_arm.launch" 4.关闭docker : docker stop airbot

备注

如果需要重新启动机械臂，可重新按照 one_start来执行即可。

常见问题：

  • can0 和can1 设备号分配问题导致canbus通信失败 解决办法： 1.机器人上电，等待机器人启动完成，然后在连接type-c 线