软件框架

tree

TITA是基于ros2的软件框架。其中描述了tita所包含的各个模块之间的消息连接。

警告

ROS2 并不只是一个通信接口，而是大家约定俗成的一套开发流程及数据格式。 机器人是一个复杂的系统，如果只是将一个个功能堆叠在一起，增加一个需求就去增加一个节点。有需要发布 ROS2 的消息，就去自定义一个 msg ，这样虽然是可行的，且这也是 ROS2 的优势。 但是一旦功能不断增多，许多功能就会乱做一团，因为 ROS2 只是保证机器人系统各个节点之间的数据能够通信，而机器人的控制逻辑则需要开发者自己去管理。

如果在开发之初就没有做好各个功能模块的规划，及开发代码流程的规范，那就会造成维护难度大，debug 困难的局面。且自定义msg 在 Rviz2 和 rqt 中都需要做额外的工作才能让其正常的显示。对于机器人这个系统，尤其是移动端机器人，在没有可视化的情况下，对于真实环境运动出现的问题是很难调试的。