TITA Tower使用手册


1. 快速开始

1.1 准备工作

在使用导航塔之前,需要做以下准备工作:

  • 安装、供电 导航塔通过TITA本身的DB25的外接接口供电,需要使用官方认证DB25连接线。 注意,禁止对DB25接口进行热插拔,否则会造成导航塔异常断电。

  • 调试 导航塔支持以太网接口,通过网线连接导航塔和笔记本电脑,支持多机交互可视化调试。

  • 查看IP 查看IP可以通过连接热点访问导航塔设备信息网页:http://10.42.0.1 t1

    • 注意:

      • 可以在该网页上更改TITA Tower的 ROS_DOMAIN_ID

      • 192.168.19.101 为有线网口分配IP

      • 10.42.0.1 为无线wifi分配的IP

1.2 环境配置

  • 导航塔 ROS_DOMAIN_ID 默认是42,实现多机交互需要对调试机的 ROS_DOMAIN_ID 也设置成42,设置完成后,执行 source ~/.bashrc

  • 如果是使用TITA和Tower结合,需要将TITA的ROS2环境配置好,详细操作查阅《Ubuntu系统刷机流程

1.2.1 测试设备通讯

TITA开机后会对TITA Tower上电,待TITA Tower指示灯变为蓝色时,即待机状态,此时在机器人系统中或电脑终端中输入指令 ros2 topic list,可以看到以下话题: t3

2. 软件控制

开启软件功能

ros2 service call start std_srvs/srv/Trigger {}

t4

关闭软件功能

ros2 service call stop std_srvs/srv/Trigger {}

t5

实时输出

  • 能够提供一个高精度的里程计信息

    nav_msgs/msg/Odometry
    ros2 topic echo mapping/odometry
    
  • RTK的经纬度信息(国内)

    sensor_msgs/msg/NavSatFix
    ros2 topic echo rtk/gnss_soln
    
  • GPS的经纬度信息(国外)

    sensor_msgs/msg/NavSatFix
    ros2 topic echo gps/gnss_soln
    
  • 彩色建图点云数据

    sensor_msgs/msg/PointCloud2
    ros2 topic echo cloud_colored
    
  • 左侧相机压缩数据

    sensor_msgs/msg/CompressedImage
    ros2 topic echo camera/left/jpeg
    
  • 右侧相机压缩数据

    sensor_msgs/msg/CompressedImage
    ros2 topic echo camera/right/jpeg
    
  • 左侧相机预览数据

    sensor_msgs/msg/Image
    ros2 topic echo camera/left/preview
    
  • 右侧相机预览数据

    sensor_msgs/msg/Image
    ros2 topic echo camera/right/preview
    

启动rviz

可以在你的电脑(需要装有rviz2的电脑并且ROS_DOMAIN_ID与机器人的一致)启用rviz2并如图添加TITA Tower彩云的topic查看TITA Tower建图情况。

rviz2

t6