TITA Tower使用手册

1. 快速开始

1.1 准备工作

在使用导航塔之前，需要做以下准备工作：

  • 安装、供电 导航塔通过TITA本身的DB25的外接接口供电，需要使用官方认证DB25连接线。 注意，禁止对DB25接口进行热插拔，否则会造成导航塔异常断电。

  • 网络配置 如果是使用TITA和Tower结合，需要将TITA的eth0网口IP地址设置为静态IP，详细操作查阅《Ubuntu系统刷机流程》-网络配置部分。

  • 调试 导航塔支持以太网接口，通过网线连接导航塔和笔记本电脑，支持多机交互可视化调试。

  • 查看IP 查看IP可以通过连接热点访问导航塔设备信息网页：http://10.42.0.1 t1

    • 注意：

      • 可以在该网页上更改TITA Tower的 ROS_DOMAIN_ID

      • 192.168.19.101 为有线网口分配IP

      • 10.42.0.1 为无线wifi分配的IP

1.2 环境配置

  • 导航塔 ROS_DOMAIN_ID 默认是42，实现多机交互需要对调试机的 ROS_DOMAIN_ID 也设置成42，设置完成后，执行 source ~/.bashrc

1.2.1 测试设备通讯

TITA开机后会对TITA Tower上电，待TITA Tower指示灯变为蓝色时，即待机状态，此时在机器人系统中或电脑终端中输入指令 ros2 topic list，可以看到以下话题：

/tower/camera/left/jpeg
/tower/camera/left/preview
/tower/camera/right/jpeg
/tower/camera/right/preview
/tower/imu/data
/tower/lidar/points
/tower/mapping/cloud
/tower/mapping/cloud_colored
/tower/mapping/odometry
/tower/navigation/cmd_vel
/tower/rtk/gnss_soln
/tower/rtk/nmea

2. 软件控制

开启软件功能

 ros2 service call /tower/mapping/start std_srvs/srv/Trigger {}

如果成功，会返回：

robot@tita:~/TowerNetworkManager$ ros2 service call /tower/mapping/start std_srvs/srv/Trigger {}
requester: making request: std_srvs.srv.Trigger_Request()

response:
std_srvs.srv.Trigger_Response(success=True, message='Service start request received')

关闭软件功能

ros2 service call stop std_srvs/srv/Trigger {}

如果成功，会返回：

robot@tita:~/TowerNetworkManager$ ros2 service call /tower/mapping/start std_srvs/srv/Trigger {}
requester: making request: std_srvs.srv.Trigger_Request()

response:
std_srvs.srv.Trigger_Response(success=True, message='Service start request received')

实时输出

  • 能够提供一个高精度的里程计信息

    nav_msgs/msg/Odometry
ros2 topic echo /tower/mapping/odometry

  • RTK的经纬度信息（国内）

    sensor_msgs/msg/NavSatFix
ros2 topic echo /tower/rtk/gnss_soln

  • GPS的经纬度信息（国外）

    sensor_msgs/msg/NavSatFix
ros2 topic echo /tower/gps/gnss_soln

  • 彩色建图点云数据

    sensor_msgs/msg/PointCloud2
ros2 topic echo /tower/mapping/cloud_colored

  • 左侧相机压缩数据

    sensor_msgs/msg/CompressedImage
ros2 topic echo /tower/camera/left/jpeg

  • 右侧相机压缩数据

    sensor_msgs/msg/CompressedImage
ros2 topic echo /tower/camera/right/jpeg

  • 左侧相机预览数据

    sensor_msgs/msg/Image
ros2 topic echo /tower/camera/left/preview

  • 右侧相机预览数据

    sensor_msgs/msg/Image
ros2 topic echo /tower/camera/right/preview

启动rviz

可以在你的电脑（需要装有rviz2的电脑并且ROS_DOMAIN_ID与机器人的一致)启用rviz2并如图添加TITA Tower彩云的topic查看TITA Tower建图情况。

rviz2

t6

常见问题

  • 接上电源后，感知塔指示灯蓝色待机状态，但在TITA host 终端中输入指令 ros2 topic list 无/tower/imu/data等话题，如何解决？

    • 原因：

      • 可能是ROS_DOMAIN_ID设置错误，请检查是否设置正确。

      • 也可能是网络配置eth0网口IP地址设置错误，请检查是否设置正确。

    • 解决方法：

      • 请检查ROS_DOMAIN_ID是否设置正确，执行 echo $ROS_DOMAIN_ID 查看是否为42或者其他值。

      • 请检查TITA 的eth0网口IP地址是否设置正确，执行 ifconfig eth0 查看是否为192.168.19.90