Ubuntu系统刷机教程

注意事项

  1. 请仔细阅读使用须知即刷机文档。如开始进行刷机，即视为已阅读下述须知。产生的相应后果由客户自行负责。

  2. 该系统的刷机是不可逆的过程，即刷机成功换成ubuntu系统后无法再刷回原来的Yocto系统。

  3. 目前刷机的版本为先行版本，仅用于系统更换，内置功能API较少如下：ToF数据、运动控制功能；后续请关注本末科技官网（）其他功能API的更新。

准备工作

硬件准备：TITA随包装的刷机线（标志A朝外插入DBG口，先插线再上电）；Ubuntu系统电脑 此操作需要将刷机包下载至电脑（必须Linux系统）中，并创建新的文件夹，将刷机包解压至新建的文件夹中。

  1. sudo apt install abootimg binfmt-support binutils cpio cpp device-tree-compiler dosfstools      lbzip2 libxml2-utils nfs-kernel-server openssl python3-yaml qemu-user-static      sshpass udev uuid-runtime whois rsync zstd lz4 (这是NVIDIA刷机所需要的依赖，请首先将以上依赖安装在刷机的电脑中，而不是机器人)

  2. Download apollo-ubuntu-${date}.tar （下载对应日期的系统软件包）

  3. mkdir apollo-ubuntu（可在电脑系统的任意位置创建文件夹）

  4. tar -xf apollo-ubuntu-${date}.tar -C apollo-ubuntu （解压系统软件包至新建文件夹中）

开始刷机

进入刚刚创建的文件夹

  1. cd apollo-ubuntu

  2. sudo ./flash_robot.sh 注意！部分Ubuntu中可能缺少sshpass和nfs-kernel-server两个插件，缺哪个装哪个 f1 f2

结束标志

刷机完成时可以看到以下信息

并且输入指令lsusb能看到这个信息 f3

Connect TITA Robot System

可以使用USB3.0的USB-TypeC线插入标志为“DBG”接口使用SSH指令进入机器人系统（注意！随包装的TypeC线为刷机线，不可作为调试线使用）

ssh robot@192.168.42.1
password: apollo

如何连接WIFI

刷机过后需要下载ROS包和其他依赖，所以需要先将机器人连接网络，以下是连接当前所在地的WIFI教程： 1.首先 sudo vim /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant-nl80211-wlan0.conf 2.修改图中，ssid= “WIFI name”; psk=”PassWord” 3.修改完后reboot 4.当机器人重启后会自动连接上述步骤所设置的WIFI f8

安装依赖

在目前的新系统中为了确保ROS2包能正常运行，所以需要安装以下的依赖：

安装g2o

在机器人系统中执行以下步骤：

  1. sudo wget http://webdav:qwVNGwbCzjKRWFx0@61.145.190.130:10088/cdFile/ubuntu_deb/g2o-1.2.23-Linux.deb

  2. sudo dpkg -i g2o-1.2.23-Linux.deb

安装ROS依赖

  1. 打开终端输入指令：ssh robot@192.168.42.1，Password: apollo, 进入机器

  2. 下载ROS2包：sudo wget  http://webdav:qwVNGwbCzjKRWFx0@61.145.190.130:10088/cdFile/ros2_deb/tita-ros2-20241017000618.deb（版本号以实际情况而定）

  3. 执行 sudo apt-get update，更新源

  4. 执行sudo dpkg -i tita-ros2-20241017000618.deb，此次安装是不会成功的，目的是让系统知道需要装什么依赖

  5. 执行sudo apt install -f，下载包中所需依赖

  6. 再执行一次安装指令sudo dpkg -i tita-ros2-20241017000618.deb，成功安装即可。

  7. 如果嫌上面一条条复制麻烦，可以将下面代码生成bash脚本运行

设置ROS2环境

若第一次刷机后，使用ros2指令比如使用ros2 topic list或者 ros2 service list 会出现没有topic或者service的情况。这时我们需要设置环境，设置ROS2环境需要对三个文件做操作，分别是 ~/.bashrc；local_setup.bash；tita-bringup.service。

1. ~/.bashrc

  • 输入:sudo vim ~/.bashrc

  • 进入~/.bashrc后在最后的位置添加两个字段

export ROS_DOMAIN_ID=42
source /opt/ros/humble/setup.bash

  • 保存退出后需要 source ~/.bashrc f5

2. tita-bringip.service

  • 输入 sudo vim /usr/lib/systemd/system/tita-bringup.service

  • 确保ROS_DOMAIN_ID=42,并将ROS_LOCALHOST_ONLY=1改成ROS_LOCALHOST_ONLY=0，如图

  • 修改完成保存退出 f4

3. local_setup.bash

  • 输入指令，`sudo vim /opt/ros/humble/local_setup.bash

  • 在最后的位置加入字段 export ROS_DOMAIN_ID=42

  • 设置完成后保存退出并执行 source local_setup.bash f6

4. 自检

  • 如果以上操作都完成后可以执行 sudo systemctl restart tita-bringup.service

  • 让ROS2服务重启后可以输入 ros2 topic list查看是否能print机器里的ros2 topic，如图 f7

网络配置

该网络配置针对于 TITA Tower配件的网络分配，可以通过此设置分配独立IP用于TITA Tower与机器人配合使用。

  1. 安装依赖

sudo apt install network-manager

  1. 安装完依赖后需要克隆AutoNetworkManager的仓 git clone http://git.ddt.dev:9281/wuyunzhou/AutoNetworkManager.git

  2. 通过AutoNetworkManager的脚本安装

cd AutoNetworkManager
chmod 777 install.sh
sudo ./install.sh

完成以上步骤后，通过ifconfig能看到eth0自动分配IP 192.168.19.97，并且可以ping TITA Tower上默认IP 192.168.19.97。

如何配对遥控器

（在机器人中执行这个操作）

  1. 使用git clone 将遥控器配对脚本克隆下来 git clone http://git.ddt.dev:9281/wuyunzhou/crsf-app.git

  2. cd crsf-app

  3. chmod 777 install_ubuntu.sh

  4. sudo ./install_ubuntu.sh

  5. 执行指令 crsf-app -bind ，可以观察到返回：

f9 6. 遥控器开机后 右边按键向左推进入界面后 按键依次进入Tools ->ExpressLRS-> bind模式，进行配对接收机. controller2 controller3 7. 配对完成返回pair success controller4

如何在Ubuntu系统中升级运控和电机

  1. 在机器人系统中先执行以下操作

sudo git clone git@git.ddt.dev:wuyunzhou/motor_upgrade.git /usr
sudo cp /usr/motor_upgrade/ota_lib/*.so /usr/lib
sudo cp /usr/motor_upgrade/ota_lib/otafifth_demo /usr/bin
sudo pip install pycryptodome
sudo pip install crcmod

  1. 完成以上步骤后，需要运行升级脚本

cd ~/motor-patch/
chmod 777 run.sh
sudo ./run.sh

3.升级完成后重新对机器上下电重启