Ubuntu系统刷机教程

注意事项

  1. 请仔细阅读使用须知即刷机文档。如开始进行刷机，即视为已阅读下述须知。产生的相应后果由客户自行负责。

  2. 该系统的刷机是不可逆的过程，即刷机成功换成ubuntu系统后无法再刷回原来的Yocto系统。

  3. 目前刷机的版本为先行版本，仅用于系统更换，内置功能API较少如下：ToF数据、运动控制功能；后续请关注本末科技官网（）其他功能API的更新。

准备工作

硬件准备：TITA随包装的刷机线（标志A朝外插入DBG口，先插线再上电）；Ubuntu22.04系统电脑 此操作需要将刷机包下载至电脑（必须Linux系统）中，并创建新的文件夹，将刷机包解压至新建的文件夹中。

sudo apt install abootimg binfmt-support binutils cpio cpp device-tree-compiler dosfstools
        lbzip2 libxml2-utils nfs-kernel-server openssl python3-yaml qemu-user-static
        sshpass udev uuid-runtime whois rsync zstd lz4
        (全部复制，这是NVIDIA刷机所需要的依赖，请首先将以上依赖安装在刷机的电脑中，而不是机器人)

  1. Download apollo-ubuntu-${date}.tar （下载对应日期的系统软件包；目前最新系统包可找我司FAE同事获取)

  2. mkdir apollo-ubuntu（可在电脑系统的任意位置创建文件夹）

  3. tar -xf apollo-ubuntu-${date}.tar -C apollo-ubuntu （解压系统软件包至新建文件夹中）

开始刷机

进入刚刚创建的文件夹

  1. cd apollo-ubuntu

  2. sudo ./flash_robot.sh 注意！部分Ubuntu中可能缺少sshpass和nfs-kernel-server两个插件，缺哪个装哪个 f1 f2

结束标志

刷机完成时可以看到以下信息

并且输入指令lsusb能看到这个信息 f3

Connect TITA Robot System

可以使用USB3.0的USB-TypeC线插入标志为“DBG”接口使用SSH指令进入机器人系统（注意！随包装的TypeC线为刷机线，不可作为调试线使用）

ssh robot@192.168.42.1
password: apollo

如何连接WIFI

刷机过后需要下载ROS包和其他依赖，所以需要先将机器人连接网络，以下是连接当前所在地的WIFI教程：

1.首先 `sudo vim /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant-nl80211-wlan0.conf`
2.修改图中，ssid= "WIFI name"; psk="PassWord"
3.修改完后reboot

4.当机器人重启后会自动连接上述步骤所设置的WIFI f8

安装依赖

在目前的新系统中为了确保ROS2包能正常运行，所以需要安装以下的依赖：

安装ROS依赖

  1. 打开终端输入指令：ssh robot@192.168.42.1，Password: apollo,进入机器

sudo apt-get update
sudo apt install tita-sound
sudo apt install libopencv-dev=4.5.4+dfsg-9ubuntu4
sudo apt install tita-ros2

设置ROS2环境

若第一次刷机后，使用ros2指令比如使用ros2 topic list或者 ros2 service list 会出现没有topic或者service的情况。这时我们需要设置环境，设置ROS2环境需要修改 /opt/ros/humble/local_setup.bash 。

修改ROS_DOMAIN_ID

  • 输入:sudo vim /opt/ros/humble/local_setup.bash

  • 进入/opt/ros/humble/local_setup.bash后找到添加ROS_DOMAIN_ID字段，例如：

export ROS_DOMAIN_ID=42

  • 保存退出后需要 source /opt/ros/humble/local_setup.bash

添加 source /opt/ros/humble/setup.bash

  • 输入:sudo vim ~/.bashrc 在文件末尾处添加以下字段

source /opt/ros/humble/setup.bash

  • 生效：source ~/.bashrc

3. 自检

  • 如果以上操作都完成后可以执行 sudo systemctl restart tita-bringup.service和systemctl restart tita-perception.service

  • 让ROS2服务重启后可以输入 ros2 topic list查看是否能print机器里的ros2 topic，如图 f7

网络配置

注意： 此配置自针对购买TITA Tower的客户或者想对机器人进行网络配置的客户。若您是仅购买TITA的客户，请忽略此部分。

sudo apt install network-manager

  1. 安装完依赖后需要克隆AutoNetworkManager的仓

sudo apt-get install git  #如果没有安装git，请先安装
git clone https://github.com/DDTRobot/TowerNetworkManager.git

  1. 通过AutoNetworkManager的脚本安装

 cd TowerNetworkManager/
chmod 777 install.sh
sudo ./install.sh
sudo rm -rf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant-nl80211-wlan0.conf #删除原有wifi配置文件,以免影响网络连接,后续联网使用 sudo nmcli device wifi connect "example" password "1111111" 方式连接

完成以上步骤后，通过ifconfig能看到eth0自动分配IP 192.168.19.97，并且可以ping TITA Tower上默认IP 192.168.19.97。

如何配对遥控器

（在机器人上执行此操作）最新的机器人系统现在配备了内置的遥控配对软件，有两种快速配对遥控器的方法。

备注

对于较旧的系统版本，您可以联系FAE获取远程控制配对软件的安装包。

相应教程可跳转遥控器配对指南

如何在Ubuntu系统中升级运控和电机

1. 首先安装OTA应用程序
sudo apt-get install motor-upgrade
Ps.注意电脑中是否安装python3-pip
2. 升级运控板&电机程序指令
otafifth_demo -f $BIN_PATH
3. 升级完成后可查询运控版本
can-app -Version
Ps. 请注意！为保证升级正常,请先确定机器人运行正常(8个电机都通讯正常),并将机器调为趴下状态。

备注

FQA 由于机器人相机状态检测较慢，会在一开机时反馈“Camera timeout”的情况，但是过一小会检测完成后会反馈“Camera OK”；如果长时间未听到正确状态反馈请立即联系我司FAE!