主动指令模块

主动指令管理器，其中包含了用户的SDK输入和遥控器的输入。将遥控器的输入数值映射成机器人的实际输入。

Subscribed

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`command/teleop/command`	`sensor_msgs::msg::Joy`	`joy`	遥控器输入指令
`command/user/command`	`tita_locomotion_interfaces::msg::LocomotionCmd`	`\`	用户的 SDK 控制指令输入
`locomotion/body/fsm_mode`	`std_msgs::msg::String`	`\`	机器人实际状态返回

Published

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`command/active/command`	`tita_locomotion_interfaces::msg::LocomotionCmd`	`joy`	机器人外部输入的控制指令

Config

Param	Range	Default	Description
`use_sdk`	`true/false`	`false`	是否使用SDK控制，True 表示遥控器解除控制
`sdk_max_speed`	`3.0`	`3.0`	机器的速度上限，3.0 m/s
`turn_max_speed`	`6.0`	`6.0`	旋转速度上限，6.0 rad/s
`pitch_max_pose`	`1.0`	`1.0`	机器人俯仰角上限 1.0 rad
`height_max_pose`	`1.0`	`1.0`	对应消息中第三个数值，模拟量，俯仰角
`pub_freq`	`[100.0,170.0]`	`170.0`	主动控制指令发布频率
`speed_max_ratio`	`(0.0,1.0]`	`1.0`	对应按键高速挡，3.0 * 1.0 = 3.0 m/s
`speed_mid_ratio`	`(0.0,1.0]`	`0.5`	对应按键高速挡，3.0 * 0.5 = 1.5 m/s
`speed_min_ratio`	`(0.0,1.0]`	`0.15`	对应按键高速挡，3.0 * 0.15 = 0.45 m/s
`height_max`	`(0.0,0.3]`	`0.3`	对应遥控器最高高度挡位，轮轴与机身中心的距离 0.3 m
`height_mid`	`(0.0,0.3]`	`0.2`	对应遥控器中间高度挡位，轮轴与机身中心的距离 0.2 m
`height_min`	`(0.0,0.3]`	`0.1`	对应遥控器最低高度挡位，轮轴与机身中心的距离 0.1 m

开发者仅需要使用用户指令实现机器人运动，以下对控制API的详细介绍。

控制API

功能概述

Topic:/tita_spacename/command/user/command

Message Type: tita_locomotion_interfaces/msg/LocomotionCmd

命令示例：

ros2 topic pub /tita3231679/command/user/command tita_locomotion_interfaces/msg/LocomotionCmd "
{
  twist: {linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.5}},
  pose: {position: {z: 0.1}},
  fsm_mode: 'transform_up'
}"

Notices:

每台机器人都有自己的命名空间，请根据实际情况修改命名空间。
不使用（保留为空）：pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z, pose.orientation.w
机器人状态：fsm_mode，控制取值范围：’transform_up’, ‘transform_down’, ‘jump’

取值范围： inear x ±3.0 twist.angular.z ±6.0 height(position.z) min: 0.1 max: 0.3 mid: 0.2 pitch ±1.0 pub_freq: 100–170.0Hz

相关示例程序：

https://github.com/DDTRobot/TITA-SDK-ROS2.git

警告

在机器人状态控制中，transform_up, transform_down, jump为有效控制字段，而balance、die等机器人当前状态反馈