传感器模块
传感器包括红外Tof、超声模块、双目相机模块；将提供对应的API进行二次开发
dual_tof_device
红外 TOF 的数据发布，将多点测距的 TOF 转为点云数据发布到 ROS 中。
Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 6.0 , ros-humble |
Published
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
perception/devices/face_point |
sensor_msgs/msg/PointCloud2 |
spad_0 |
发布面部TOF点云数据 |
perception/devices/neck_point |
sensor_msgs/msg/PointCloud2 |
spad_1 |
发布颈部TOF点云数据 |
Build Package
ultrawave_device
这是一个超声波模块的设备节点，用于读取超声波模块的数据，并发布出来。该功能未是完成体，仍在在持续更新中。
Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 6.0 , ros-humble |
Published
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
|
|
ultrasonic_front |
超声波测量结果 30 Hz发布 |
Build Package
stereo_camera_device
这是一个双目相机的设备节点，用于读取双目相机的数据，并发布出来。该功能未是完成体，仍在在持续更新中。
Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 6.0 , ros-humble |
Published
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
|
|
left_frame_raw |
发布左目相机图像 |
|
|
right_frame_raw |
发布右目相机图像 |
|
|
left_frame_raw |
发布左目相机标定数据 |
|
|
right_frame_raw |
发布右目相机标定数据 |