内部温度调节模块

Description

本模块用于检测机器人整机温度并调控内部解热风扇，防止温度过高导致系统崩溃。

提供了一个机器人加权后的温度Topic和一个用于调控风扇风量的Service。

Usage

source /opt/tita/ros2/setup.bash
ros2 service call /tita_namespace/system/temperature/fan_mode_set tita_system_interfaces/srv/FanModeSetSrv "{fan_mode: {data: [5]}}"

data取0为自动挡位，会根据机器人温度自动调节。 data取1为关闭风扇，取2～5会逐级加大风扇档位。

Published

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`system/temperature/temperature_controller`	`sensor_msgs::msg::Temperature`	`/weighted_temperature_info`	发布机器人加权后的综合温度 1Hz

Service

Service Topic	Call Interface	Return Interface	Description
`system/temperature/fan_mode_set`	`std_msgs::msg::Byte`	`std_msgs::msg::Bool`	一个service的案例