障碍检测器

功能描述：机器人对障碍物检测节点。ROS2 订阅机器人的红外 TOF 传感器，结合机器人的姿态，求出机器人沿水平方向的障碍距离信息。

Subscribed

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`imu_sensor_broadcaster/imu`	`sensor_msgs::msg::Imu`	`body`	机身IMU姿态
`perception/devices/face_point`	`sensor_msgs::msg::PointCloud2`	`spad`	机器人前脸TOF传感器
`perception/devices/neck_point`	`sensor_msgs::msg::PointCloud2`	`spad1`	机器人下方TOF传感器

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`perception/detector/distance_data`	`std_msgs::msg::Float64`	`\`	机器人前方障碍距离
`perception/detector/angle_data`	`std_msgs::msg::Float64`	`\`	机器人下方地面角度

Param	Range	Default	Description
`max_distance`	`(0.1,1.3)`	`1.3`	障碍检测生效的最远距离
`min_distance`	`(0.1,1.3)`	`0.1`	障碍检测生效的最近距离
`limit_xmin`	`(-0.1,0.0)`	`-0.5`	检测点云 X 轴，的最小范围
`limit_xmax`	`(0.0,1.0)`	`0.5`	检测点云 X 轴，的最大范围
`limit_ymin`	`(-0.1,0.0)`	`-0.25`	检测点云 Y 轴，的最小范围
`limit_ymax`	`(0.0,1.0)`	`0.25`	检测点云 Y 轴，的最大范围
`limit_zmin`	`(-0.1,0.0)`	`-0.5`	检测点云 Z 轴，的最小范围
`limit_zmax`	`(0.0,1.0)`	`0.5`	检测点云 Z 轴，的最大范围
`pub_freq`	`(0,15)`	`15`	障碍检测的发布频率
`obstacle_start`	`true/false`	`true`	节点功能开关
`obstacle_bias`	`\`	`0.01`	用于手动调整，补偿传感器的测量偏差