指令管理模块

​ 指令管理模块，用于整合主动指令与被动指令，将其统一后下发至机器人。

Basic Information

Installation method

Supported platform[s]

Source

Jetpack 6.0 , ros-humble

Subscribed

ROS Topic

Interface

Frame ID

Description

command/active/command

tita_locomotion_interfaces::msg::LocomotionCmd

joy

主动消息控制指令

command/passive/command

tita_locomotion_interfaces::msg::LocomotionCmd

passive_joy

被动消息控制指令

Published

ROS Topic

Interface

Frame ID

Description

command/manager/cmd_twist

geometry_msgs::msg::Twist

/

机器人底盘运动最终控制指令

command/manager/cmd_pose

geometry_msgs::msg::PoseStamped

/

机器人主体姿态最终控制指令

command/manager/cmd_key

std_msgs::msg::String

/

机器人状态最终控制指令