Perception Message API

感知信息包括相机图像、标定，IMU、Tof等数据，在后续二次开发中可以通过以上这些接口进行数据获取和调用。

API明细

轮式里程计

功能概述：融合IMU且进行位姿优化的里程计。不可记录Z信息

Topic： /tita_spacename/chassis/odometry

Msg Type：nav_msgs/msg/Odometry

姿态重置

功能概述： 重置机器人底盘姿态

Service： /tita_spacename/chassis/srv/reset

命令示例：ros2 service call /tita_spacename/chassis/srv/reset std_srvs/srv/Trigger {}

相机图像

功能概述： 发布相机去畸变后的彩色图像 60hz。 Topic： perception/camera/image/left perception/camera/image/right

Msg Type： sensor_msgs/msg/Image

相机标定数据

功能概述： 发布相机标定数据 频率60hz。

Topic： perception/camera/info/left perception/camera/info/right

Msg Type： sensor_msgs/msg/CameraInfo

坡度角度检测

功能概述： 坡度检测区域的角度反馈。

Topic： /tita4265492/perception/detector/angle_data

Msg Type： std_msgs/msg/Float64

障碍物距离检测

功能概述： 障碍物距离检测区域的距离反馈。

Topic： /tita_spacename/perception/obstacle/distance_data

Msg Type： std_msgs/msg/Float64

障碍物检测

功能概述： 障碍物检测区域的障碍物信息反馈。

Topic： /tita_spacename/perception/obstacle/point

Msg Type： sensor_msgs/msg/PointCloud2

上下TOF识别点云

功能概述： 发布Tof识别点云。

Topic： /tita_spacename/perception/devices/face_point /tita_spacename/perception/devices/neck_point

Msg Type： sensor_msgs/msg/PointCloud2