TITA-Interface

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tita_locomotion_interfaces

​机器人运动控制相关的自定义消息接口。

LocomotionCmd.msg

Type	Name	Description
std_msgs/Header	header	ROS2 标准消息头
string	fsm_mode	机器人状态
geometry_msgs/Pose	pose	机器人躯干的姿态控制信息
geometry_msgs/Twist	twist	机器人底盘的速度控制信息

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tita_perception_interfaces

​机器人感知相关的自定义接口。

BoundingBox.msg

Type	Name	Description
std_msgs/Header	header	ROS2 标准消息头
float64	x_min	Bounding box 中 x 最小值
float64	y_min	Bounding box 中 y 最小值
float64	x_max	Bounding box 中 x 最大值
float64	y_max	Bounding box 中 y 最大值
string	label	识别 ID

BoundingBox.msg

Type	Name	Description
std_msgs/Header	header	ROS2 标准消息头
BoundingBox[]	boxes	由 Bounding box 消息组成的数组

ObjectDetection.srv

Type	Name	Description
sensor_msgs/Image	image	请求发送一张图片
BoundingBoxArray	result	返回识别的结果

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tita_system_interfaces

​ 机器人系统控制相关的自定义消息接口。

FanModeSetSrv.srv

Type	Name	Description
std_msgs/Byte	fan_mode	风扇模式
bool	success	返回的结果

风扇模式取值：

fan_mode	Description
0	自动档位
1	关闭风扇
2	风速1档
3	风速2档
4	风速3档
5	风速4档

HeadLightControlSrv.srv

Type	Name	Description
bool	is_control	采取控制
uint32[48]	light_rgbl_value	灯珠RGBL值
bool	success	返回的结果

采取控制取值：

is_control	Description
false	放弃控制
true	采取控制

灯珠RGBL值取值：

light_rgbl_value	Description
uint32[0]	第一个灯珠的RGBL取值
uint32[1]	第二个灯珠的RGBL取值
uint32[2]	第三个灯珠的RGBL取值
uint32[…]	省略
uint32[45]	第四十五个灯珠的RGBL取值
uint32[46]	第四十六个灯珠的RGBL取值
uint32[47]	第四十七个灯珠的RGBL取值

假设uint32[0] = 0x12345678, 则第一个灯珠的RGBL取值的具体含义为：

uint32[0]	Description
0x12	第一个灯珠的Red取值为0x12,Red取值范围为0x00~0xFF
0x34	第一个灯珠的Green取值0x34,Green取值范围为0x00~0xFF
0x56	第一个灯珠的Blue取值为0x56,Blue的取值范围为0x00~0xFF
0x78	第一个灯珠的Lightness取值为0x78,Lightness取值范围为0x00~0xFF

其余灯珠取值含义同理

TailLightControlSrv.srv

Type	Name	Description
bool	is_control	采取控制
uint32[36]	light_rgbl_value	灯珠RGBL值
bool	success	返回的结果

采取控制取值：

is_control	Description
false	放弃控制
true	采取控制

灯珠RGBL值取值：

light_rgbl_value	Description
uint32[0]	第一个灯珠的RGBL取值
uint32[1]	第二个灯珠的RGBL取值
uint32[2]	第三个灯珠的RGBL取值
uint32[...]	省略
uint32[33]	第三十三个灯珠的RGBL取值
uint32[34]	第三十四个灯珠的RGBL取值
uint32[35]	第三十五个灯珠的RGBL取值

假设uint32[0] = 0x12345678, 则第一个灯珠的RGBL取值的具体含义为：

uint32[0]	Description
0x12	第一个灯珠的Red取值为0x12,Red取值范围为0x00~0xFF
0x34	第一个灯珠的Green取值0x34,Green取值范围为0x00~0xFF
0x56	第一个灯珠的Blue取值为0x56,Blue的取值范围为0x00~0xFF
0x78	第一个灯珠的Lightness取值为0x78,Lightness取值范围为0x00~0xFF

其余灯珠取值含义同理

LegLightControlSrv.srv

Type	Name	Description
bool	is_control	采取控制
uint8	target_leg_light	目标腿灯
uint32[10]	light_rgbl_value	灯珠RGBL值
bool	success	返回的结果

采取控制取值：

is_control	Description
false	放弃控制
true	采取控制

目标腿灯取值：

target_leg_light	Description
1	左腿灯
2	右腿灯

灯珠RGBL值取值：

light_rgbl_value	Description
uint32[0]	第一个灯珠的RGBL取值
uint32[1]	第二个灯珠的RGBL取值
uint32[2]	第三个灯珠的RGBL取值
uint32[...]	省略
uint32[7]	第七个灯珠的RGBL取值
uint32[8]	第八个灯珠的RGBL取值
uint32[9]	第九个灯珠的RGBL取值

假设uint32[0] = 0x12345678, 则第一个灯珠的RGBL取值的具体含义为：

uint32[0]	Description
0x12	取值无意义，仅占符位
0x34	第一个灯珠的Red取值为0x12,Red取值范围为0x00~0xFF
0x56	第二个灯珠的Green取值0x34,Green取值范围为0x00~0xFF
0x78	第三个灯珠的Blue取值为0x56,Blue的取值范围为0x00~0xFF

其余灯珠取值含义同理