电源系统

Description

本模块负责从从系统中读取电源数据，定义实现各类电源事件和接口，并以 ros2 的消息发布到系统中。

电池设备模块实现了电池数据的话题和电源管理命令的服务，用户可以订阅电池信息话题完善自己程序的业务逻辑。

不建议用户对电源管理命令的服务做任何请求，因为电源管理命令服务用于响应TITA机器人其他内部模块的请求，并非设计作为用户接口。

打印电池设备数据：

ros2 topic echo /your_tita_name/system/batteries/left
或者
ros2 topic echo /your_tita_name/system/batteries/right

其中your_tita_name为具体的机器人设备命名，例如 tita1234567。

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`../system/batteries/left`	`sensor_msgs::msg::BatteryState`	`left_battery_info`	左侧电池数据 5Hz
`../system/batteries/right`	`sensor_msgs::msg::BatteryState`	`right_battery_info`	右侧电池数据 5Hz
`../system/battery_diagnostic/left`	`diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray`	`left_battery_diagnostic_info`	左侧电池诊断数据 5Hz
`../system/battery_diagnostic/right`	`diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray`	`right_battery_diagnostic_info`	右侧电池诊断数据 5hz

电源控制器是基于电池设备模块的上层管理模块，主要负责机器人的电源事件逻辑管理。电源控制器实现了一个用于关闭整机电源的服务，一旦响应请求，将会立即关闭机器人所有电源，不会等待机器人是否处于安全状态。

请注意，这个接口并非设计给用户使用的，不建议用这个服务实现所谓“急停”意义的功能，因此不建议用户对这个服务做任何请求，因为这个接口被设计给机器人内部模块的系统管理层。

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`system/battery/left`	`sensor_msgs::msg::BatteryState`	`left_battery_info`	接收左侧电池数据
`system/battery/right`	`sensor_msgs::msg::BatteryState`	`right_battery_info`	接收右侧电池数据

Service Topic	Service Interface	Description
`service name`	`std_srvs::srv::Trigger`	关机触发服务

Client Topic	Client Interface	Description
`service name`	`tita_system_interfaces::srv::PowerStateSetSrv`	请求设置电源状态客户端
`service name`	`tita_system_interfaces::srv::PowerHeartBeatSrv`	请求电源心跳包客户端
`service name`	`tita_system_interfaces::srv::PowerSelfTestSrv`	请求电源状态自检客户端