遥控器指令模块

功能描述：用于解析接收机的数据，动态设置各个功能模块的参数。该节点可以通过修改配置文件，改变按键的映射关系。

Basic Information

Installation method	Supported platform[s]
Source	Jetpack 6.0 , ros-humble

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`/joy`	`sensor_msgs::msg::Joy`	`joy`	用于接收第三方遥控器节点
`system/battery/left`	`sensor_msgs::msg::BatteryState`	`left_battery_info`	遥控器显示左侧电池信息
`system/battery/right`	`sensor_msgs::msg::BatteryState`	`right_battery_info`	遥控器显示右侧电池信息

ROS Topic	Interface	Frame ID	Description
`command/teleop/command`	`sensor_msgs::msg::Joy`	`joy`	发布改变按键顺序的消息到active_command
`/joy`	`sensor_msgs::msg::Joy`	`joy`	发布数据到 Joy 消息接口

Param	Range	Default	Description
`DebugMode`	`true/false`	`false`	调试使用开关
`AxesSize`	`1-8`	`8`	被处理的按键数量
`MoveAxes`	`a/b` \| `0-7`	`a0`	对应消息中第一个数值，模拟量，前进轴
`TurnAxes`	`a/b` \|`0-7`	`a1`	对应消息中第二个数值，模拟量，转向轴
`PitchAxes`	`a/b`\|`0-7`	`a2`	对应消息中第三个数值，模拟量，俯仰角
`RollAxes`	`a/b` \|`0-7`	`a3`	对应消息中第四个数值，模拟量，滚动轴
`StandUp`	`a/b` \|`0-7`	`b4`	对应消息中第五个数值，开关量，站立开关
`HeightSwitch`	`a/b` \|`0-7`	`b5`	对应消息中第六个数值，开关量，高度调节
`JumpButton`	`a/b` \|`0-7`	`b6`	对应消息中第七个数值，开关量，跳跃开关
`SpeedButton`	`a/b` \|`0-7`	`b7`	对应消息中第八个数值，开关量，速度调节
`AxesBias`	`浮点数`	0.0013	遥控器模拟量轴的死区范围